��ࡱ� > �� � � ���� � � ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �R� �; bjbj�V�V Cc �<�g�<�g� �� �� �� � 4 4 � � � � � ���� � � � 8 � � 4 � Ԙ � � : �% �% �% ;� =� =� =� =� =� =� $ қ � �� J a� - � �% �$ 0 �% �% �% a� � � � �� u* u* u* �% � � � ;� u* �% ;� u* u* * w� � K� ���� �>�Xp � ���� �( � s� R '� �� 0 Ԙ ņ � Ҟ #) ^ � � K� K� Ҟ � Π $ � _� � �% �% u* �% �% �% �% �% a� a� �) � �% �% �% Ԙ �% �% �% �% ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � �% �% �% �% �% �% �% �% �% 4 U � : Ng A D D I N C N K I S M . U s e r S t y l e Z ( ZS �X) xvz�eT�:ghV�NN:g�gf[ �[ ^�J o r g e A n g e l e s ��R�b'Y�Sb�b��X ��VE�v�\:g�gf[0:ghV�Nf[N�[ � E - m a i l � H Y P E R L I N K " m a i l t o : w e i . l i 1 2 @ s j t u . e d u . c n " w e i . l i 1 2 @ s j t u . e d u . c n Ye���]\Òof 2 0 1 8 . 0 9 - ��N Nwm�N�'Yf[:g�hN�R�R�]zf[b� �RtYe�c 2 0 1 3 . 0 9 - 2 0 1 8 . 0 4 �R�b'Y�� T\'Yf[ ( Q S NLu�c T3 2 ) :g�hf[b� �vZS G P A : 3 . 9 4 / 4 2 0 0 8 . 0 9 - 2 0 1 2 . 0 7 S�N*�zz*�)Y'Yf[ :g�h�]z�SꁨRSf[b� f[�X f[b��c T�6 / 2 1 4 2 0 1 1 . 0 9 - 2 0 1 2 . 0 3 a'Y)Rs|pQt�] :g�hf[b�xvzub� �Nbcu y��v�~�S 2 0 2 1 - 2 0 2 2 *�)YkQb�- Nwm�N'YT�T�Wё f}�s^b�)Y�~�N�~ؚHe�bU\:g�g�~T�b/gxvz �#� 2 0 2 1 - 2 0 2 4 �V�[�6q�yf[�Wёb� Ny��v :_&�Tv^T�q��RY�1u�^�ljm��Uc��:gt�S_c1Yĉ�_xvz �SN 2 0 1 5 - 2 0 1 9 �R�b'Y�6q�yf[N�]zxvz�YXTO( N S E R C ) �D i s c o v e r y G r a n t s P r o g r a m � D e s i g n a n d C o n t r o l o f M e c h a n i c a l S y s t e m s �SN �yx�~�S YЏ�R!j_ؚЏ�R'`�� _�bteSO:ghV�N Nwm�N'Y͑'YňY�����~ 2 0 2 0 . 0 1 ��N f}�s^b�)Y�~�N�~ؚHe�bU\:g�g�~T�b/gxvz Nwm�N'Y͑'YňY�����~ 2 0 2 0 . 0 1 ��N :_&�Tv^T�q��RY�1u�^�ljm��Uc��:g�g Nwm�N'Y͑'YňY�����~ 2 0 2 0 . 0 2 ��N v^T�:g�g02NT�:g�g0�SU\:g�g�vt��N�^(u Nwm�N'Y͑'YňY�����~ 2 0 1 8 . 0 9 ��N mQ�1u�^v^T�:g�g�vR�gNOS���� �� T\'Yf[zf��:ghV�N�[���[ 2 0 1 3 . 0 9 - 2 0 1 8 . 0 4 mQ�1u�^2NT�:g�hЏ�Rf[� �� T\'Yf[zf��:ghV�N�[���[ 2 0 1 7 . 0 5 - 2 0 1 7 . 1 2 �yxb�g ( :g�gf[���Wv� R0 N\OS C I Q 1 :S8 �{) [ 1 ] W . L i , J . A n g e l e s , a n d F . G a o , T h e k i n e m a t i c s a n d d e s i g n f o r q u a s i - i s o t r o p y o f 3 U s e r i a l m a n i p u l a t o r s w i t h r e d u c e d w r i s t s . M e c h a n i s m a n d M a c h i n e T h e o r y , v o l . 1 5 4 , p p . 1 0 4 0 3 5 , 2 0 2 0 [ 2 ] W . L i a n d J . A n geles, �The design for isotropy of a class of six-dof parallel-kinematics machines,� Mechanism and Machine Theory, vol. 126, pp. 34�48, 2018. [3] W. Li and J. Angeles, �Full-mobility 3-CCC parallel-kinematics machines: Forward kinematics, singularity and workspace analyses,� Mechanism and Machine Theory, vol. 126, pp. 312�328, 2018. [4] W. Li and J. Angeles, �Full-mobility three-CCC parallel-kinematics machines: Kinematics and isotropic design,� Journal of Mechanisms and Robotics 2 4 6 8 : > @ V ` h n r � � �����Ϡ��vbSSE;1 h_X CJ PJ aJ$ h� k CJ PJ aJ$ h�5� h�d} CJ PJ aJ$ o(h�� CJ OJ PJ QJ aJ o(&h�5� hn4� 5�CJ OJ PJ QJ aJ o( h�3v CJ PJ aJ$ o(hW/� h�3v CJ PJ aJ$ o( h�3v 5�CJ( OJ PJ QJ aJ$ o( /j h4%� h4%� 5�CJ PJ UaJ mH nH u,�j h�Sq 5�CJ( OJ PJ QJ UaJ$ &j h�3v 5�CJ( OJ PJ QJ UaJ$ h�3v 5�CJ( OJ PJ QJ aJ$ j h
@ h j l p t z | � � � � � � � � � � � � � � � �����״�����x���ld�d\NNCl\h
5�h|�`�ȎW������� JFIF N N �� C #*%,+)%((.4B8.1?2((:N:?DGJKJ-7QWQHVBIJG�� C ""G0(0GGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGGG�� �," �� �� < !1AQa"q�#2��BR�$3br��4S������� �� , !1AQ"aq�����23����� ? �UB��S�v�;C�˝�]�%"g��U_���k�dogmkA�Ne����� �����C]� *e��Z"��Y�#�o��'M�4��L� �b �5���D@DDD@DDD@DDD@DDD@DDD@DDD@DD�Y N�G1�.q8 .�=r�u&CbM��.��H�OB}�� b�Z�wJ@��Où�)� _I%�H���$��ʺL0����|�;��� q�ےN:��2��U�a�'B̂�����_Z�$U/�_N�G]�:�i25����-���=�Gn�{�;k6�O}���
���H�0����cK�ђp;��-�e�� ed�d�$��n8 � �'��(�+^�.؟@s���ă�3��~K:4�7�'kW ��@�N|��0lh�4 �� #��i� ޜ�&�����U�%��Q��핚v�<:�px�����$d� c�� q.<�'��S��$y��;�7# 8v<�V��X�8�)]��[��sN�p�B�I{lv�wOpu�F'����{�_C���Z��fM �ǷsO���j�vDEXe�G�á�ewi�J� |��w�o$wV�.�_Y��uC�I-!��L�N��z�/1ĬQ�KFH �U��O�U+W��SӴ��L� -��9Tpx��Mi�������`�:�߱�{{��z�}Kg��>�5�C,������#or �zz�U���^#-�Yc����>�NV�'�"�j�#��cI�5� ��E�7�@8�cԭ��]��|��_R���|���ێ�f-�}V�i\�* wY�,7N�(��� ¼`d��\t�+3�:Ro8��{K�C�#��E�d���9������NI=\z��rO��֤Na�J�-5��EW�;� �4+V�p�� � q�~�V+Y��B�/�z_V�Ry|�˃���I�>�� �t����L �X�[��4jy��qg.`�w){T����Q{#�k��1�;���^���'�Z�oU�r��lFЭ-�xx!�frs���s�fe�KG?��~�G+"�h�#� +���wX�;E��x���e.��I�@I.$�~��j�N\�)�D������ k][N{�?��#�'s��u�,����`��CLA�SC\�I-'�Ap �ʺ�?T�`=�/��� "����H8�&2�[ΜD����)�t�]5ً�H�$s�Ny����-����O6`33LA$`r����l�|ir�������b˝ܴ�n�W$� * ����\��'.1�ލMٍ*��\a�;���D*4�_8q~O h�R:�M�뺓#��,%�{��]�~'$��c8ۺ��4+|l�%#�� �px�w̄d���O���j�>�v��2�� 6�;��w�c+9w��q;j��(x�Dc����3y���>��YZ"LJ5ӤO�OV�]�֙����NF�C��i,������ S�dlF6m���|�� �)*���f�՚?��� � ����9�ʴ�-�c��4� oͤ��_��|�h$��u#'9$c�c�`�MF֟љ��'�����xz���B��� �l&&� ��2�^�={N��
<ȝ}��p��y�i��'��de��a�j�����o���{}fb�h���>
���S��3�Z ��I 8�3��=0���SwE�X=�2��8��+��Z/ i�յ7�Y�@c�]�@���'����жt�"31=6z9�h��ٔ�4m;ߒrI'����v֓�p:��NYf���`��ˣ.i��^異B�_�X +o�6��j>�`�va �J�l������g�p\}9��t Ub��6�SLr��Iq��Nrr8 �x���\��5�j�a�G8��d=�q��>��K��
�����b��L�|S5?&�T4��%���} ����tc�*P�jQ4�`� n>��M��Ŕ̷�6�R�:����!���9h#Ё�R5����Y��zs��|/lo����gi�p�� �4�i��,� "y�r�3��s� s»�� �3�����]��� �X�Y�gQ�X�o��FL�Ge�s�'� 4����� hVm8�%��d�_U��I֫\��%�K�q�}�-b��1��~M��wأ��v�74����`��=G�$. qcw;q��;�&��kW����GZR���&��NI9��V�`Ҵ�nYw������u��4�JV��G�u ���x�\��9�p <